El Baluarte de Santo Domingo fue la primera parte construida del recinto fortificado. El 8 de septiembre de 1614 se colocaba la primera piedra en el lugar por el cual Drake en 1586 había atacado la ciudad. El Baluarte de San Felipe o Santa María, después llamado de Santo Domingo por la proximidad al convento del mismo nombre, fue una obra impulsada por el gobernador Diego de Acuña siguiendo la traza de Cristóbal de Roda, que a su vez respetaba la diseñada por Bautista Antonelli.

Mientras Diego Escobar era gobernador (1625-1626) quedó el baluarte terminado. Santo Domingo es un claro ejemplo de baluarte de la escuela italiana: dos caras y dos flancos con orejones pensados para reforzar las plazas bajas de las cortinas adyacentes con una eficaz correspondencia de fuegos, que también defendían la Puerta de Santo Domingo. El baluarte contaba con un aljibe y espacio para cobijar el cuerpo de guardia. Junto con el Baluarte de Santiago y el de la Santa Cruz defendían la parte más expuesta de la ciudad.

Fue reparado por Juan de Herrera y Sotomayor entre 1714 y 1718 de los destrozos provocados por De Pointis, proporcionándole su aspecto actual. Desparecen las plazas bajas pero se mantienen las bóvedas que les servían de acceso, también añade un garitón barroco y traslada la puerta de San Felipe a su ubicación actual, en una posición más idónea para su defensa.

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